產(chǎn)品介紹
該產(chǎn)品是一款高度集成化的接收機，其內(nèi)置了高精度定位板卡，可以實現(xiàn)高精度的定位功能；接收機內(nèi)置4G模塊，可以輕易的實現(xiàn)設(shè)備聯(lián)網(wǎng)，將數(shù)據(jù)傳輸遠端的服務(wù)器。接收機內(nèi)置LORA電臺，將數(shù)據(jù)傳輸?shù)竭h端的LORA網(wǎng)關(guān)，通過網(wǎng)關(guān)上網(wǎng)，實現(xiàn)的設(shè)備的遠端分析；接收機內(nèi)置了存儲卡，可實現(xiàn)長時間的數(shù)據(jù)存儲備份。接收機擁有RS485總線，可以擴展傳感器。同時該產(chǎn)品支持移動站和基站兩種工作模式，支持MQTT，NTRIP和TCP通訊。其主要用于無人機、機器人、形變監(jiān)測等領(lǐng)域。
應(yīng)用領(lǐng)域
l 機器人高精度定位解決方案；
l 精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)移動站和基站；
l 車載，船載設(shè)備；
l 地址災(zāi)害監(jiān)測；
產(chǎn)品主要功能
l 采用多系統(tǒng)多頻的高精度衛(wèi)星天線及板卡，提供高質(zhì)量的原始數(shù)據(jù)給服務(wù)器；
l 高度集成，一體化；
l 支持一路485總線，可以外接傳感器；
l 支持32G的存儲空間，用于存儲設(shè)備數(shù)據(jù)；
l 支持寬電壓供電，9-30V；
l 支持LORA電臺，可中繼到LORA網(wǎng)關(guān)；
l 內(nèi)置振動傳感器，用于檢測載體的振動；
l 內(nèi)置傾角傳感器，用于檢測載體是否發(fā)生傾斜；
l 支持固件升級。
主要技術(shù)參數(shù)
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定位性能 |
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衛(wèi)星頻率 |
GPS: L1, L1C, L2C, L2P, L5 BDS-2: B1I, B2I, B3I BDS-3: B1I, B3I, B1C, B2a, B2b* GLONASS: G1, G2, G3* Galileo: E1, E5a, E5b, E6C * QZSS: L1, L2C, L5* SBAS: L1* |
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RTK |
頻率:最大20HZ |
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測向精度 |
0.2度/1m基線 |
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定位精度 |
單點定位;1.5m CEP RTK:0.02m + 1ppm CEP |
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測速精度 (RMS) |
0.03m/s |
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數(shù)據(jù)速率(最大) |
20Hz |
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通信鏈路 |
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4G |
移動、聯(lián)通、電信 |
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電臺 |
外置電臺 |
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結(jié)構(gòu)特性 |
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尺寸 |
191(直徑)×129(高)mm |
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重量 |
約3kg |
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電臺天線接口 |
TNC（母） |
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防水防塵等級 |
IP67 |
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工作電壓 |
9~30V |
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功耗（典型值） |
內(nèi)置電臺（4W)12V DC 內(nèi)置4G模塊(5W):12V DC |
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工作環(huán)境 |
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工作溫度 |
-20℃～+85℃ |
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存儲溫度 |
-40℃～+85℃ |
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濕度 |
95% 無凝露 |
數(shù)據(jù)接口定義
引腳意義：
序號
名稱
意義
1
RS485B
RS485串口B
2
RS485A
RS485串口A
3
12V
懸空
4
NC
懸空
5
NC
懸空
6
NC
懸空
7
RS232_TX
RS232串口發(fā)送
8
RS232_RX
RS232串口發(fā)送
9
RTS
懸空
10
VIN_IN
電源正極
11
GND
地
12
GND_IN
電源負(fù)極
硬件數(shù)據(jù)接口：
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接口 |
PIN |
數(shù)據(jù)輸出/輸入 |
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RS232串口 |
2 |
用于配置和調(diào)試 |
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RS485串口 |
2 |
連接外部傳感器 |
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電源 |
2 |
給接收機供電 |
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GPIO |
1 |
預(yù)留控制 |
指示燈顯示
標(biāo)識
功能
說明
PWR
電源指示燈
紅燈常亮（供電正常狀態(tài)）
SD
SD卡指示燈
綠色熄滅（存儲故障狀態(tài)）
綠色常亮（存儲正常狀態(tài)）
RTK
衛(wèi)星狀態(tài)指示燈
綠燈閃爍（接收機收星，未固定）
綠燈常亮（固定狀態(tài)）
4G
4G指示燈
綠燈閃爍（快閃：尋找網(wǎng)絡(luò)；慢閃：建立連接；數(shù)據(jù)傳輸中）
綠燈熄滅（未連網(wǎng)）
SENSOR
SENSOR指示燈
綠燈熄滅（傳感器故障）
綠燈閃爍（傳感器正常）
命令協(xié)議
設(shè)置命令：
命令格式
意義
示例
$set restart
重啟主機
$set datalink lte
設(shè)置工作網(wǎng)絡(luò)模式
$set datalink lte
返回(2s左右時間）：/ok
$set stream0/1/2/3 path type ip port mountpoint uers password
設(shè)置數(shù)據(jù)流的類型和路徑
Type：tcpcli mqttcli ntripcli ntripsvr
注意:沒有的字段用none代替
$set stream0 path tcpcli 203.25.208.67 6005 none none none返回：$set stream0 path ok
$set stream0/1/2/3 data0/1/2 type rate
設(shè)置數(shù)據(jù)流的數(shù)據(jù)的類型
$set stream0 data0 rtcm32 10返回：$set stream0 data0 ok
$set stream0/1/2/3 path/data0/1/2 clean
清除數(shù)據(jù)流的路徑和數(shù)據(jù)類型
$set stream path clean返回：$stream0 path clean
$set stream save
保存數(shù)據(jù)流配置
$set stream save返回：$streams save
查詢命令：
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命令格式 |
意義 |
示例 |
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$get datalink |
獲取差分?jǐn)?shù)據(jù)鏈路工作模式 |
返回:/datalink radio |
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$get ntrip2 |
獲取Ntrip1/2賬戶密碼 |
返回:/60.205.8.49 8002 RTCM32_GGB nlfd 1234567 |
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$get mqtt1/2 |
獲取mqtt1/2的賬號信息 |
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$get tcp1/2 |
獲取tcp1/2的地址信息 |
返回:/192.168.1.1 8002 |
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注意：目前電臺不支持全雙工，所以發(fā)送和接收頻點需要設(shè)置一致。